Control Systems

Download Control of sandwich nonlinear systems by Avinash Taware PDF

By Avinash Taware

This particular monograph introduces a tremendous new quarter of keep an eye on procedure study and offers a few new tools for fixing a few regular difficulties within the box of sandwich nonlinear structures. Sandwiched nonsmooth nonlinearities equivalent to dead-zone, hysteresis and backlash among dynamic blocks are provided, in addition to continuous-time keep watch over designs. A framework for hybrid keep an eye on is built that's used to layout keep an eye on schemes for various instances of the keep an eye on challenge with required differences. Friction reimbursement is addressed for platforms with sandwiched friction in addition to sandwiched dynamics. An open challenge of the keep an eye on of sandwich nonlinear platforms with actuator disasters is brought through a regulate layout for an illustrative case.

Show description

Read or Download Control of sandwich nonlinear systems PDF

Similar control systems books

Subversion Version Control: Using the Subversion Version Control System in Development Projects

In any software program improvement venture, many builders give a contribution adjustments over a time period. utilizing a model keep an eye on method to trace and deal with those alterations is essential to the ongoing luck of the undertaking. This booklet introduces you to Subversion, a loose, open-source model regulate approach, that is either extra robust and lots more and plenty much less advanced than its predecessor CVS.

H-infinity Control and Estimation of State-multiplicative Linear Systems

Multiplicative noise seems to be in structures the place the method or dimension noise degrees depend upon the procedure country vector. Such structures are proper, for instance, in radar measurements the place greater levels contain better noise point. This monograph embodies a accomplished survey of the appropriate literature with easy difficulties being formulated and solved by way of utilising numerous recommendations together with video game concept, linear matrix inequalities and Lyapunov parameter-dependent capabilities.

Remote Manipulation Systems: Quality Evaluation and Improvement

A recognized French author, Anatole France, beloved to assert, "The destiny is a handy position to place our goals" (1927). certainly, this comment profits complete which means whilst one considers the background of what we name this day "Robotics. " For greater than 3000 years, mankind has dreamt ofthe risk of arti­ ficial machines that may have the entire benefits of human slaves with none in their drawbacks.

Analysis and Synthesis of Delta Operator Systems

This booklet is dedicated to research and layout on delta operator structures. whilst sampling is quickly, a dynamical method turns into tricky to regulate, which are noticeable in large actual global purposes. Delta operator procedure is particularly potent to house speedy sampling platforms. in addition, you will discover and research the regulate influence with diversified sampling classes in delta operator platforms.

Extra resources for Control of sandwich nonlinear systems

Sample text

Taware and G. Tao: Control of Sandwich Nonlinear Systems, LNCIS 288, pp. 29-54, 2003. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003 ¿¼ º ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò× Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º Ì × × ØÖÙ ÓÖ ÒÝ ÓØ Ö × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ø× ÒÚ Ö× Ò Ø × × ØÙ Ø ÓÒº Ö Ð ×Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ × ØÓ Ù× ÓÒØÖÓÐ ØÓ Ñ Ø ÓÒØÖÓÐÐ ´×µ ÐÓ × ×Ø × ÔÓ×× Ð ´ÓÖ Ò Ð × ÑÙ × ÔÓ×× Ð µ ×Ó Ø Ø Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÔÖ Ò Ø ÓÒØÖÓÐÐ ´×µ ÐÓ Ò Ò ÐØ × Ò Û ¹ÞÓÒ × ÑÙ × ÔÓ×× Ð º ÌÓ Ú ×Ù ×ØÒ ×× ÓÖ Ò ÐÐ Ø ÓÒ¸ Ò Üظ Ò Ë Ø ÓÒ º½¸ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ú ÐÓÔ ÓÖ Ø × Û Ò Ø ÒÔÙØ ØÓ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ ܴص¸ × Ñ ×ÙÖ Ò ×Ø Ð ØÝ Ò ØÖ Ò ÔÖÓÔ ÖØ × Ö Ò ÐÝÞ Ò Ë Ø ÓÒ º¾º ÁÒ Ë Ø ÓÒ º¿¸ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ú ÐÓÔ ÓÖ Ø × Û Ò Ø ÓÙØÔÙØ Ó Ø ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ ٴص¸ × Ñ ×ÙÖ º Ì × ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ö × ÑÙÐ Ø ÓÖ ×Ý×Ø Ñ Û Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ Ò Ë Ø ÓÒ º º º½ ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ Û Ø Ü´Øµ Ñ ×ÙÖ ÁØ × ÒÓØ ÔÓ×× Ð ØÓ Ò Ð Ø ´×µ ÐÓ ÓÑÔÐ Ø ÐÝ ÓÖ Ñ Ø ÒÚ Ö ÐÝ ×Ø Û Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× Û Ø ÓÙØ ×ØÙÖ Ò Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñ Ò Ø × Ð×Ó Æ ÙÐØ ØÓ Ö Ø ÖÞ Ø « Ø Ú Ò ×× Ó ×Ù Ò ÐÐ Ø ÓÒº Ô × × Û ÐÐ × Ò Ú Ö Ø ÓÒ Ñ Ý ÒØÖÓ Ù ÒØ «ÓÖØ ØÓ Ñ ´×µ Ø × ÙÒ ØÝ Ò Ù× Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× ÔÖÓÔÓ× Ò ÔØ Ö ¿º Ì × × ¹ « Ø× Ú ØÓ ÓÑÔ Ò× Ø ÓÖ Ò Ø Ñ Ý ÒÓØ ÐÛ Ý× ÔÓ×× Ð ØÓ Ó ×Óº Ì × ÑÓØ Ú Ø × Ù× ØÓ ÓÓ× Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ Ø Ø Ù× × Ò ÒÒ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ò × Ö Ø Ø Ñ ÓÖ Ò Ð Ò Ø ´×µ ÐÓ ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò ÓÖ Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ý×Ø Ñº Ì ÔÖÓÔÓ× Ö Ñ ÛÓÖ Ò ÑÓ ¬ ÓÖ ÔØ Ú × Ò× Ò × Ó ÙÒ ÒÓÛÒ × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ø × Ö Ð Ú ÒØ × Ò× Û ÐÐ Ú ÐÓÔ Ò ÔØ Ö º º½º½ ÓÒØÖÓÐÐ Ö ËØÖÙ ØÙÖ ÓÖ Ø × Û Ò Ø × Ò Ð Ü´Øµ × Ñ ×ÙÖ ¸ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ º½ × ÔÖÓÔÓ× º Ì × ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ò ÒÒ Ö¹ÐÓÓÔ Ð Û¸ Ò ÒÚ Ö× Æ Á ´¡µ ¼ ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ ÐÓÓÔ Ð Ûº Ì ÓÒØÖÓÐ Ó ØÚ Ò ÖÓ ÐÝ ×Ø Ø × ÚÒ Ö Ö Ò ÑÓ Ð¸ ¬Ò ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù ´Øµ ×Ù Ø Ø ÐÐ Ø ÐÓ× ¹ÐÓÓÔ × Ò Ð× Ö ÓÙÒ Ò Ø ×Ý×Ø Ñ ÓÙØÔÙØ Ý ´Øµ ØÖ × Ø ÑÓ Ð ÓÙØÔÙØ ÝÑ ´Øµ × ÐÓ× ÐÝ × ÔÓ×× Ð º ÌÓ Ñ Ø Ø × ÓÒØÖÓÐ Ó Ø Ú ¸ Ø ÓÐÐÓÛ Ò ××ÙÑÔØ ÓÒ× ÓÖ Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐÐ Ö ×ØÖÙ ØÙÖ Ö Ñ ´ ½µ Ó ´×µ × ×ØÖ ØÐÝ ÔÖÓÔ Ö Ò Ñ Ò ÑÙÑ Ô × ´ ¾µ ´Þ µ¸ Ø × Ö Ø ¹Ø Ñ Ú Ö× ÓÒ Ó ´×µ¸ × ×ØÖ ØÐÝ ÔÖÓÔ Ö Ò Ñ Ò¹ ÑÙÑ Ô × º Ö¹ ¾¿ £ £ £ £ ¹ Ç Ð Ù Ì ¾¾ ¾¾ Ì ¾½ ¾½ ¹ ¹ × ÑÔÐ Ò Û¹ ½¿ ¹ Å Ð ¹ Ì ½¾ ½¾ Ì ½½ ½½ Ú Fig.

8 0 10 20 30 40 50 60 70 80 solid−without DZ, dotted−with DZ, dashdot−compensated º ¿º½¾º ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒ Ù× Ò Á Ò Ú ´Øµ ۴ص 90 100 ´×µ ´Ø Ñ Ø Ò × ÓÒ ×µº Ã Ë ´¿º¾ µ Ì Ù׸ Ø ÒÔÙØ ØÓ Ø Ù´Øµ ´Ü´Øµµ Ó ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÛÓÙÐ ´ ´×µ Ú ´Øµµ Û ×Ø × Ö ÒÔÙØ ØÓ Ò Ð Ø « ØÓ Ø × Ò ¹ Û ¹ÞÓÒ º Ì × × Ò Û × ÑÔÐ Ñ ÒØ ÓÖ ¹ÞÓÒ Û Ø Ó ¿ Ñ Ò Ö Ö Ò × Ò Ð Ö´Øµ ½ Ó×´¼ ص ¾¼ × Ò´¼ صº ÙÖ ¿º½¾ × ÓÛ× Ý ´Øµ ÓÖ ×Ý×Ø Ñ Û Ø ÒÓ ¹ÞÓÒ ¸ Û Ø ¹ÞÓÒ ¸ Ò Û Ø ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒº · Ì × Ò Ô Ö Ñ Ø Ö× Ö ´×µ ××·½ ¸ ÑÖ ÑÐ ½¸ Ö ¼ ¼¿ Ò ¼ ¼¿º Ì ÔÓÐ × Ó Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Ö ÔÐ Ø ¾¼ ¿¼ Ý Ð Ø ×Ø Ø Ã ½ ¼ ½¾ ½ º º ¾ ¿º ¿º ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ì Ñ ÓÒØÖÓÐ × Ò× × Ù×× ÓÒ Ì × ×ØÖÙ ØÙÖ Ò × Ò Û ×Ý×Ø Ñ Ñ Ý ÙÒ Ö×ØÓÓ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ ¿º½¿º Ì ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Û Ø ×Ø Ø ÓÖ ÓÙØÔÙØ ÖÓÙÒ Ø× Ð Ò ÜÔÖ ×× × ½· ª ´×µº Ì × Ñ Ò× Ø Ø Ø Ô Ø ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ ÖÓÑ Û ØÓ Ü × ÒÓØ ÙÒ ØÝ ÙØ × Ò Ø ÓÒ Ð ª ´×µº À Ò ¸ Ú Ò ×Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù ¸ Ø ØÖ Ò× ÖÖ ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù × ÒÓ ÐÓÒ Ö Ù º Ù ¹ º ¿º½¿º Ë Ò Û ÆÁ Û ×ØÖÙ ØÙÖ ¹ ½ · ª ´×µ Ü ¹ Æ ¹Ù ÒØ ÖÔÖ Ø Ø ÓÒº Á ÐÐݸ Ø × Ô Ø ØÖ Ò× Ö Ò Ñ ÙÒ ØÝ Ý Ò Ð Ò ´×µ ÓÑÔÐ Ø Ðݸ ÓÖ Ø Ø Ð ×Ø ÐÓ× ØÓ ÙÒ Øݸ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ò Ð Ý Ø× ÒÚ Ö× º Ì ×Ó ØÚ × Ú Ý Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐ × Ò× Ý Ù× Ò « Ö ÒØ Ø Ò ÕÙ × × Ò Ø Ý Ø × ÑÙÐ Ø ÓÒ Ö ×ÙÐØ׺ Ì Ò ÐÐ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û ÐÐ ÓÖÑ Ø × Ò Ø Ø Ú ÓÖ ÙØÙÖ ÓÒØÖÓÐ × Ò׺ ÌÓ Ò Ð Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÓÑÔÐ Ø ÐÝ ÓÖ Ñ Ø ÒÚ Ö ÐÝ ×Ø × ÒÓØ ÔÓ×× Ð Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Û Ø ÓÙØ ×ØÙÖ Ò Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñº Ì × ÙÖ Ð × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ ØÓ × Ù×× Ò Ø Ò ÜØ ÔØ Öº ÁØ ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö¹ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ ÐÓÓÔ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ ÒÒ Ö¹ ÐÓÓÔ Ð Û × × Ö Ø ¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ × Ö Ø ¹Ø Ñ Ú Ö× ÓÒ Ó ´×µ Ò × ×× ÒØ ÐÐÝ ÓÒ ¹×Ø Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ØÖ Ð Ý Ú Ö× ÓÒ Ó × Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙظ Ù º Ì ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ × ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û Ø Ò ÒÔÙØ Ð Ýº º ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò× ÁÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× ¿ × Ö Ò ÔØ Ö ¿¸ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Û × Ù× Ò Ø Ö « Ö ÒØ ÓÒØÖÓÐ × Ñ × ÓÖ × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ×Ý×¹ Ø Ñ ÛØ × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁØ Û × × Ò Ø Ø Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ ÐÑØ Ø « Ø Ú Ò ×× Ó ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁÒ Ø Ó× × Ñ ×¸ Ô ÖØ Ð ×Ø Ø ¸ ÝÒ Ñ ÓÙØÔÙØ Ò ÙÐÐ ×Ø Ø ÛØ ÝÒ Ñ Ô × « Ö Ò ÓÑÔ Ò× ØÓÖ Ø Ò ÓÒ Ø Ö Ö Ò ÒÔÙظ Û Ö Ù× Ö ×Ô Ø Ú ÐÝ Ò Ø Ö « Ö ÒØ × Ñ × ØÓ ÒÙÐÐ Ý Ø × « Ø ×Ó Ø Ø Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ Ò « Ø Ú ÐÝ Ò Ð Ý ¬Ü ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× º ÓÖ Ò Ö Ð × ´¾º½µ¸ Û ÒÑ Ø ´×µ ×Ý×Ø Ñ ´ ÓÒØÖÓÐÐ Ý ÐÓÓÔµ ×Ø ÓÖ Ò Ð Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Ò Ö ØÐÝ Ò Ð Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÀÓÛ Ú Ö¸ ×Ù ×ØÒ ×× ÓÖ Ò ÐÐ Ø ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ö Ø Ö Þ Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Ò Ø × Ö ÒÚ Ö× ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ú º Ì × × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ Ø Ø × Ú ÐÓÔ Ò Ø × ÔØ Öº Ì ÔÖÓÔÓ× Ý Ö ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö ÐÓÓÔ × Ö Ø ¹Ø Ñ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ×Ù × ¹ÞÓÒ ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ × Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ × Ô¹ ÔÐ Ð ØÓ Ø Ò Ö Ð ÔÐ ÒØ ´¾º½µ Ò × ×ÓÑ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ÔÖÓÔ ÖØ ×º Ô Ò Ò ÙÔÓÒ Ø Ú Ð Ð ØÝ Ó Ø Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ Ó Ø Ò¹ ÔÙØ ØÓ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ܴص¸ ÓÖ Ø ÓÙØÔÙØ Ó Æ ´¡µ¸ ٴص¸ ØÛÓ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Û ÐÐ Ú ÐÓÔ º Ä Ø Ù Æ ´Üµ Ö ÔÖ × ÒØ Ø × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ Ò Ø ÓÑÔ Ò× ØÓÖ ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ü Æ Á ´Ù µ¸ Û Ö Æ Á ´¡µ × Ø × Ö ÒÚ Ö× Ò Ù × Ø ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Û ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó Ø Ú Ò × Ò Ó ÒÓÒÐ Ò Ö Øݺ Ì ÙÒ ÖÐÝ Ò ××ÙÑÔØ ÓÒ × Ø Ø Ø ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × ÒÓÛÒº Ç Ø Ò¸ Ù ØÓ Ø ÙÒ ÖØ ÒØ × Ó ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ô Ö Ñ Ø Ö׸ Ø ÒÚ Ö× Ñ Ý ÒÓØ ÒÓÛÒ Ü ØÐÝ Ò Ø× Ô Ö Ñ Ø Ö× Ú ØÓ ÔØ Ú ÐÝ ×Ø Ñ Ø º × Ø Ø Ò ¼ Ò × ÓÛÒ Ò ÙÖ ´¿º µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × × Ö Ý ´¿º½ µº Ï Ò Ø ÒÚ Ö× × Ü Ø Ò Ü Û¸ Ø Ò Ù ´ Á ´Ù µµ Ù Ò Ð Ò Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò Ù ´Øµ ÓÖ Ó ´×µ ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó ØÚ × Ø ¹ÞÓÒ Û Ö × Òغ Ì × × ÔÓ×× Ð Ø ¹ÞÓÒ × Ø Ø ÒÔÙظ Ø Ø ×¸ ´×µ ½º ÙØ Ø × × Ò Û ØÛ Ò ØÛÓ Ð Ò Ö ÝÒ Ñ ÐÓ ×¸ ´×µ Ò Ó ´×µ¸ Ø Ò Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ Ð Ñ Ø Ø « ØÓ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ A.

8 0 10 20 30 40 50 60 70 80 solid−without DZ, dotted−with DZ, dashdot−compensated º ¿º½¾º ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒ Ù× Ò Á Ò Ú ´Øµ ۴ص 90 100 ´×µ ´Ø Ñ Ø Ò × ÓÒ ×µº Ã Ë ´¿º¾ µ Ì Ù׸ Ø ÒÔÙØ ØÓ Ø Ù´Øµ ´Ü´Øµµ Ó ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÛÓÙÐ ´ ´×µ Ú ´Øµµ Û ×Ø × Ö ÒÔÙØ ØÓ Ò Ð Ø « ØÓ Ø × Ò ¹ Û ¹ÞÓÒ º Ì × × Ò Û × ÑÔÐ Ñ ÒØ ÓÖ ¹ÞÓÒ Û Ø Ó ¿ Ñ Ò Ö Ö Ò × Ò Ð Ö´Øµ ½ Ó×´¼ ص ¾¼ × Ò´¼ صº ÙÖ ¿º½¾ × ÓÛ× Ý ´Øµ ÓÖ ×Ý×Ø Ñ Û Ø ÒÓ ¹ÞÓÒ ¸ Û Ø ¹ÞÓÒ ¸ Ò Û Ø ÓÑÔ Ò× Ø ÓÒº · Ì × Ò Ô Ö Ñ Ø Ö× Ö ´×µ ××·½ ¸ ÑÖ ÑÐ ½¸ Ö ¼ ¼¿ Ò ¼ ¼¿º Ì ÔÓÐ × Ó Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Ö ÔÐ Ø ¾¼ ¿¼ Ý Ð Ø ×Ø Ø Ã ½ ¼ ½¾ ½ º º ¾ ¿º ¿º ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ì Ñ ÓÒØÖÓÐ × Ò× × Ù×× ÓÒ Ì × ×ØÖÙ ØÙÖ Ò × Ò Û ×Ý×Ø Ñ Ñ Ý ÙÒ Ö×ØÓÓ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ ¿º½¿º Ì ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ Û Ø ×Ø Ø ÓÖ ÓÙØÔÙØ ÖÓÙÒ Ø× Ð Ò ÜÔÖ ×× × ½· ª ´×µº Ì × Ñ Ò× Ø Ø Ø Ô Ø ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ ÖÓÑ Û ØÓ Ü × ÒÓØ ÙÒ ØÝ ÙØ × Ò Ø ÓÒ Ð ª ´×µº À Ò ¸ Ú Ò ×Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù ¸ Ø ØÖ Ò× ÖÖ ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Ù × ÒÓ ÐÓÒ Ö Ù º Ù ¹ º ¿º½¿º Ë Ò Û ÆÁ Û ×ØÖÙ ØÙÖ ¹ ½ · ª ´×µ Ü ¹ Æ ¹Ù ÒØ ÖÔÖ Ø Ø ÓÒº Á ÐÐݸ Ø × Ô Ø ØÖ Ò× Ö Ò Ñ ÙÒ ØÝ Ý Ò Ð Ò ´×µ ÓÑÔÐ Ø Ðݸ ÓÖ Ø Ø Ð ×Ø ÐÓ× ØÓ ÙÒ Øݸ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ò Ò Ð Ý Ø× ÒÚ Ö× º Ì ×Ó ØÚ × Ú Ý Ø ÔÖÓÔÓ× ÓÒØÖÓÐ × Ò× Ý Ù× Ò « Ö ÒØ Ø Ò ÕÙ × × Ò Ø Ý Ø × ÑÙÐ Ø ÓÒ Ö ×ÙÐØ׺ Ì Ò ÐÐ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û ÐÐ ÓÖÑ Ø × Ò Ø Ø Ú ÓÖ ÙØÙÖ ÓÒØÖÓÐ × Ò׺ ÌÓ Ò Ð Ø ´×µ ×Ù ×Ý×Ø Ñ ÓÑÔÐ Ø ÐÝ ÓÖ Ñ Ø ÒÚ Ö ÐÝ ×Ø × ÒÓØ ÔÓ×× Ð Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Û Ø ÓÙØ ×ØÙÖ Ò Ø ÓÚ Ö ÐÐ ×Ø Ð ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñº Ì × ÙÖ Ð × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ ØÓ × Ù×× Ò Ø Ò ÜØ ÔØ Öº ÁØ ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö¹ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ ÐÓÓÔ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ ÒÒ Ö¹ ÐÓÓÔ Ð Û × × Ö Ø ¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ × Ö Ø ¹Ø Ñ Ú Ö× ÓÒ Ó ´×µ Ò × ×× ÒØ ÐÐÝ ÓÒ ¹×Ø Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ö ØÓ ØÖ Ð Ý Ú Ö× ÓÒ Ó × Ö ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙظ Ù º Ì ÓÙØ Ö ÐÓÓÔ × ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÑÓ Ð Ö Ö Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö × ÓÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ØÖ Ò× Ö ÙÒ Ø ÓÒ Ó ´×µ Û Ø Ò ÒÔÙØ Ð Ýº º ÀÝ Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò× ÁÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ × Ò× ¿ × Ö Ò ÔØ Ö ¿¸ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Û × Ù× Ò Ø Ö « Ö ÒØ ÓÒØÖÓÐ × Ñ × ÓÖ × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö ×Ý×¹ Ø Ñ ÛØ × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁØ Û × × Ò Ø Ø Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ ÐÑØ Ø « Ø Ú Ò ×× Ó ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÁÒ Ø Ó× × Ñ ×¸ Ô ÖØ Ð ×Ø Ø ¸ ÝÒ Ñ ÓÙØÔÙØ Ò ÙÐÐ ×Ø Ø ÛØ ÝÒ Ñ Ô × « Ö Ò ÓÑÔ Ò× ØÓÖ Ø Ò ÓÒ Ø Ö Ö Ò ÒÔÙظ Û Ö Ù× Ö ×Ô Ø Ú ÐÝ Ò Ø Ö « Ö ÒØ × Ñ × ØÓ ÒÙÐÐ Ý Ø × « Ø ×Ó Ø Ø Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ Ò « Ø Ú ÐÝ Ò Ð Ý ¬Ü ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× º ÓÖ Ò Ö Ð × ´¾º½µ¸ Û ÒÑ Ø ´×µ ×Ý×Ø Ñ ´ ÓÒØÖÓÐÐ Ý ÐÓÓÔµ ×Ø ÓÖ Ò Ð Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× Ò Ö ØÐÝ Ò Ð Ø × Ò Û ¹ÞÓÒ º ÀÓÛ Ú Ö¸ ×Ù ×ØÒ ×× ÓÖ Ò ÐÐ Ø ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ö Ø Ö Þ Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ñ Ò Ø × Ö ÒÚ Ö× ÓÒ × Æ ÙÐØ ØÓ Ú º Ì × × Ø Ñ Ò ÑÓØ Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ Ø Ø × Ú ÐÓÔ Ò Ø × ÔØ Öº Ì ÔÖÓÔÓ× Ý Ö ÓÒØÖÓÐÐ Ö ÓÒ× ×Ø× Ó Ò ÒÒ Ö ÐÓÓÔ × Ö Ø ¹Ø Ñ ×ØÖÙ ØÙÖ Ò ÓÖÔÓÖ Ø Û Ø ÒÚ Ö× × ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ×Ù × ¹ÞÓÒ ¸ Ò Ò ÓÙØ Ö¹ÐÓÓÔ ÓÒØ ÒÙÓÙ×¹Ø Ñ ÓÒØÖÓÐ Ð Û ÓÖ ÚÒ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ºÌ × Ý Ö ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ × Ô¹ ÔÐ Ð ØÓ Ø Ò Ö Ð ÔÐ ÒØ ´¾º½µ Ò × ×ÓÑ × Ö ÓÙØÔÙØ ØÖ Ò ÔÖÓÔ ÖØ ×º Ô Ò Ò ÙÔÓÒ Ø Ú Ð Ð ØÝ Ó Ø Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ Ó Ø Ò¹ ÔÙØ ØÓ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Æ ´¡µ¸ ܴص¸ ÓÖ Ø ÓÙØÔÙØ Ó Æ ´¡µ¸ ٴص¸ ØÛÓ Ý Ö ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Û ÐÐ Ú ÐÓÔ º Ä Ø Ù Æ ´Üµ Ö ÔÖ × ÒØ Ø × Ò Û ÒÓÒÐ Ò Ö Øݸ Ò Ø ÓÑÔ Ò× ØÓÖ ÓÖ Ø ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ü Æ Á ´Ù µ¸ Û Ö Æ Á ´¡µ × Ø × Ö ÒÚ Ö× Ò Ù × Ø ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ Û ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó Ø Ú Ò × Ò Ó ÒÓÒÐ Ò Ö Øݺ Ì ÙÒ ÖÐÝ Ò ××ÙÑÔØ ÓÒ × Ø Ø Ø ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × ÒÓÛÒº Ç Ø Ò¸ Ù ØÓ Ø ÙÒ ÖØ ÒØ × Ó ÒÓÒÐ Ò Ö ØÝ Ô Ö Ñ Ø Ö׸ Ø ÒÚ Ö× Ñ Ý ÒÓØ ÒÓÛÒ Ü ØÐÝ Ò Ø× Ô Ö Ñ Ø Ö× Ú ØÓ ÔØ Ú ÐÝ ×Ø Ñ Ø º × Ø Ø Ò ¼ Ò × ÓÛÒ Ò ÙÖ ´¿º µ¸ Ø ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÑÓ Ð × × Ö Ý ´¿º½ µº Ï Ò Ø ÒÚ Ö× × Ü Ø Ò Ü Û¸ Ø Ò Ù ´ Á ´Ù µµ Ù Ò Ð Ò Ö ÓÒØÖÓÐ × Ò Ù ´Øµ ÓÖ Ó ´×µ ÛÓÙÐ Ú Ø ÓÒØÖÓÐ Ó ØÚ × Ø ¹ÞÓÒ Û Ö × Òغ Ì × × ÔÓ×× Ð Ø ¹ÞÓÒ × Ø Ø ÒÔÙظ Ø Ø ×¸ ´×µ ½º ÙØ Ø × × Ò Û ØÛ Ò ØÛÓ Ð Ò Ö ÝÒ Ñ ÐÓ ×¸ ´×µ Ò Ó ´×µ¸ Ø Ò Ø ÝÒ Ñ × Ó ´×µ Ð Ñ Ø Ø « ØÓ ¹ÞÓÒ ÒÚ Ö× ÓÒ A.

Download PDF sample

Rated 4.96 of 5 – based on 6 votes